Zenonas užaugo kūrybinėje aplinkoje – tėvas buvo tautodailininkas, drožiantis medžio skulptūras. Dvylikos metų paauglys pradėjo ir pats drožti. Vieną pirmųjų rimtesnių darbų sukūrė 1982–1984 m., jau įgijęs daugiau meistriškumo. Tai buvo monumentalių, eksterjerinių skulptūrų ciklas lietuvių mitologijos temomis. Meninė forma ir stilistika byloja apie individualaus braižo, harmonijos, formų įtaigumo paieškas, šiuolaikinės skulptūros stebėjimus. Tai jaunatviško veržlumo, maksimalistinių siekių, vykdomų tradicinėmis priemonėmis, apraiškos. Naudojama ąžuolo mediena, gamtinei aplinkai tinkantis tonas ir spalva, profesionalios impregnavimo medžiagos ir būdai. Kaip ir visi ano meto skulptoriai, meistras susiduria su našių, kokybiškų įrankių problema. Sprendimas taip pat standartinis –išmoko pasigamint pats. Patarimus, sąlygas suteikė pažystamas kalvis Juozas. Jis pastebėjo ir įvertino Zenono sumanumą, pasikviesdamas kartu kalviauti – būti pameistriu. Taip skulptorius tapo ir kalviu. Dar 1982 m. gimsta pirmieji kalvystės darbai, nors pagrindinis kūrybinis dėmesys ir toliau skiriamas skulptūroms iš medžio ir molio.

Šiuo metu kalvystės amatą įvaldęs tobulai. Kartais demonstruodamas metalo plastikos meistriškumą ima „lipdyti" skulptūras iš metalo. Išraiškingą formą ir erdvinės apimties mases kuria ypatingu, išradingu metodu, reikalaujančiu daug fizinio darbo ir vaizduotės. Originaliausią grupę sudaro realistiniai gyvūnų, vabzdžių įvaizdžiai, kuriuose puikiai panaudoti jau esantys ruošiniai – įvairaus tankumo tinklai, juostos, virbai... Nors daug sukurta humoristinių, lengvai atpažįstamų populiarių personažų, kaip pasiruošimo imtis rimtų etnokultūrinių temų. Tokios mintys žiūrovui kyla šalia momentinės nuotaikos skulptūrų stebint stilingus barokinius ar renesansinius kalvystės komplektus. Juose Zenonas sugeba pastebėti architektūrinio sprendimo visumą. Jaučia metalo „krūvio" ribas. Tai liudija išlavintą meninį skonį ir metodiškai nuoseklų darbo stilių. Bendradarbiavimas su architektais ir interjero specialistais sudaro sąlygas visus uždavinio sunkumus, konstrukcinius mazgus išspręsti paruošiamajame piešinyje, brėžinyje ar eskize. Geras amato pažinimas ir kūrybinė patirtis atpažįstama iš kūrybos braižui būdingo grakštumo, lengvo piešinio. Eksterjeriniuose darbuose dažnai pasirenkama gamtos tema. Kai architektūrinė aplinka dinamiška, neminimalistinė, meistras naudoja masyvesnes detales. Išploja jas tradiciniu karštu juodosios kalvystės būdu. Laisviau fantazuojama, kai sumanymas kūrybiškesnis, išeinantis iš konkretaus stiliaus kanonų. Visais atvejais sukuriama darni, harmoninga ritmika. Siužeto fonas panaudojamas bendram pulsavimui. Kompozicija visada turi konstruktyvią logiką. Plote pasirenkamos pagrindinių detalių vietos, sprendžiami jų tarpusavio ryšiai temai ir stiliui būdingais elementais. Gamtos temose plastika pagrįsta nesimetriniais ekspromtais, primenančiais secesijos ar moderno stiliaus charakteristikas. Naudojami žiūrovams lengvai atpažįstami simboliai, gamtos ar augmenijos elementai.

Tautodailės tradicijų tęstinumas tiesiogiai atsispindi meistro nuostatose kuriant įprastas spynas, įvairiausios paskirties vyrius, rankenas. Objektų konstravimas paprastas, funkcionalus. Tai pabrėžia saikingumas išplojant formas, siluetus, dažniausiai nulemtus tvirtinimo vietų ar varžtaviečių. Paviršių faktūros ornamentais pašiaušiamos saikingai, vėlgi, atsižvelgiant į funkcionalumą – tuo pačiu, senųjų kalvių vartotu principu. Kurdamas kompleksinius interjero rinkinius, meistras suvaldo vaizduotę ir gerai jaučia pasirinktos stilistikos vientisumą. Groteles, turėklų tvoreles, žvakides, židinio įrankius konstruoja iš vienodų elementų, keisdamas jų mastelį ir ritmiką. Tradicijų tęstinumas pasireiškia kartojant tipinius gotikinius ar barokinius metalo dirbinius, įvairių senovinių stilių šviestuvus. Apie meistrystę taip pat byloja archajinių stilių kaminų stogeliai. Pastarojo dešimtmečio sumanymai taip pat rodo šiuolaikinius vadybos sugebėjimus, mokėjimą nuosekliai, atsakingai, kokybiškai įgyvendinti projektą. Tai charakterio savybės, ypač svarbios fiziškai sunkiuose kūrybos žanruose – skulptūroje, kalvystėje, o Zenonas Baranauskas juos ir pasirinko. Sąmoningas žengimas ne „rožėmis klotu" gyvenimo keliu, kūrybiniai pasiekimai yra verti pagyrimo ir pagarbos.